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为大家分析自动打磨机器人设计的合理性

时间:2016/7/5 17:12:09     搜索关键字:自动焊锡机

 合理的打磨机器人结构设计,是满足打磨机器人功能的基本保障。由于焊接会引起结构产生焊接变形,而铆接不便于打磨机器人各个组成部分之间的安装与调整。为便于打磨机器人的安装、调整,同时有效地防止结构变形,自动焊锡机小编知道这个设计对打磨机器人结构之间的连接均采用螺栓连接方式。


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 一、打磨机构设计的适应性:


 打磨机构的主要功能是完成对主梁下盖板表面的打磨,既要保证能快速将其表面打磨干净,又不能对其表面过度打磨。如果主梁下盖板表面打磨不彻底,则会影响后续无损探伤检测的判断;如果主梁下盖板表面打磨过度,则会影响主梁的总体强度,进而影响起重机的安全运行。对于使用场合、使用年限不同的起重机,由于其主梁表面保护油漆层的厚度、表面锈蚀程度不同,因此在打磨过程中为保证主梁下盖板被充分打磨,需要施加不同大小的打磨压力。


 这个设计采用压紧弹簧结构来实现打磨过程中对打磨砂纸盘片上打磨压力的施加,并通过压紧螺栓调整压紧弹簧压缩量的方式来调整压紧力的大小,这样可以使得打磨机器人能够适应不同的打磨场合。通过对打磨过程中打磨力的调整,既保证了打磨工作的彻底性,同时也提高了打磨机器人对不同打磨场合应用的适应性。


 将打磨电机的轴线设计成向后偏斜5°的形式,这样使得砂纸盘片对主梁下盖板打磨时,只有砂纸盘片的局域与下盖板表面接触,从而有效防止主梁下盖板表面过度打磨的现象。另外,在打磨机构中设有压上和松开装置,并利用电磁控制其压上和松开动作,利用这种装置可以实现高速旋转的砂纸盘片能够快速进入打磨区域以及快速脱离打磨区域,从而保证打磨机器人只对主梁下盖板所需要打磨的区域进行打磨,避免了对主梁下盖板非打磨区域的打磨现象。


 二、运行机构设计的可行性


 打磨机器人运行机构是将整个机器人安全、牢固地吸附在主梁下盖板上,并能在主梁下盖板上沿主梁方向实现前进、后退运动以及在运行过程中对其运行轨迹进行调整。本设计中运行机构采用双履带结构,两边履带分别由独立的步进电机进行驱动。采用链结构式履带,在链节中间封装永磁铁并充当链节的一部分。


 采用双履带结构,一方面可以提高打磨机器人的整体稳定性,确保在打磨程中机器人不出现晃动现象;另一方面,通过增加永磁铁的数量,可以增强打磨机器人与主梁下盖板之间的吸附力,保证打磨机器人工作时能够牢固地吸附在主梁下盖板上,避免了打磨机器人从高空坠落所造成的危险。运行机构中采用小尺寸永磁块,在保证足够的吸附力情况下,采用小尺寸永磁铁可以减小运行阻力,降低运行电机功率,从而进一步减轻总体结构的自重,降低打磨机器人从高空坠落的可能性,确保机器人运行的安全性。


 另外,运行机构两边的履带分别采用驱动的方式,这种设计可以保证打磨机器人在工作过程中,依据不同的工作场合进行运行速度的调整,同时利用两边运行速度的变化,完成对打磨机器人运动轨迹的调整以及运动方向的改变。这种两边分别驱动的永磁吸附式运行机构设计,可以实现该机构的预定功能,为确保运行机构设计的可行性提供了条件。

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