微网站
本站热门关键词:焊锡机,自动化焊锡机,全自动焊锡机,焊锡机器人
 

您现在的位置:首页> 焊锡机知识 焊锡机知识

球罐焊锡机器人的两点式视觉伺服系统

时间:2016/5/31 14:15:40     搜索关键字:焊锡机

  球罐焊锡机器人的两点式视觉伺服系统智能化,的关键问题在于焊枪对坡口的实时跟踪。这里采用二点式随动跟踪,需要首先在坡口一侧的球皮上人工画出坡口平行线,当焊接坡口平行线与传感器中心线间有相对偏差时,首先由磁轮式行走机构对焊车位置 进行粗调,然后由光电跟踪滑块机构对焊枪位置进行精调。在粗调过程中,微机控制系统根据二个CCD光电传感器的测量值对焊车的左右行走电机发出差动信号,使焊车随动拐弯,直至焊车中心线与 焊接坡口中心线基本一致。在精调过程中,微机控 制系统根据后一个CCD光电传感器的测量值对光 电跟踪滑块机构的步进电机发出驱动信号,使焊枪随动跟踪坡口中心线。由于此CCD光电传感器与焊枪相对位置是固定的,所以能达到精确跟踪的效果,光电跟踪响应时间小于mm之内。 


焊锡机


 2CCD信号处理的工作时序。信号处理板接收到CCD二值化信号后,由帧同步信号捕获电路得到CCD帧同步信号,由边缘捕获电路得到轨迹线的左右边缘信号。在这些信号共同作用下,通过左右边缘计量电路获取左 转换后,通过轨迹线中心位置运算电路计算出轨迹线中心位置偏差,并以模拟量的形式输出。


 摆动控制系统:摆动控制系统包括摆动中心和摆动方式的控制。摆动中心的控制极其重要,它关系到焊缝中心的准确和摆动过程的误差累积。这里选用了光电传感器检测摆动中心,简单可靠。摆动方式控制部分 要完成摆动速度的控制、摆幅、各点停滞时间和与机器人行走小车的协调控制。


 微机协调控制系统:球罐焊接机器人具有5个自由度,系统的动力驱动部分分别选用了直流伺服电机和步进电机。焊接小车靠两组磁轮吸附在球罐表面,焊车前进时除要克服焊车重力和焊接附属工装的重力外,还要克服磁吸附力所带来的阻力,各种阻力的大小随焊接空间位置的不同而有所改变,因此 需要此部分的驱动力较大,过载能力强,而且调速方便。这里作者选用了直流伺服电机,其调速采用了较成熟的PWM驱动技术。机器人的另外3个自由度分别是焊枪的横向快速跟踪运动、焊枪的高度跟踪运动和焊枪的摆动,


 这三个运动都采用了步进电机驱动。为了提高步进电机运动的平稳性和准确性,采用了细分驱动技术。系统软件能根据控制盒面板上各旋钮、开关的设定值来综合协调控制上述三个机构的动作,其主要功能有:在多层多道焊接时进行二维实时跟踪,使焊枪摆动中心对准坡口中心;在焊后回车时进行左右实时跟踪,使焊车中心与焊缝坡口中心保持一致;在焊前准备时可调节焊枪的左右、上下位置,调整焊枪在各种摆动方式下的摆幅、摆速、及滞时等参数值。

   【上一篇:要如何才能得知焊锡机风枪吹出的温度是否是2500℃呢?     下一篇:焊锡机工业机器人得到广泛的应用 】    【返回】  

更多